ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT 26.05.2019

Çizgi İzleyen Robot Nedir?

Çizgi izleyen robot, gideceği yolu otonom olarak takip eden robot tipidir. Takip edeceği yol, siyah düzlemin üstünde beyaz çizgi veya beyaz düzlemin üstünde siyah çizgi olacak şekilde hazırlanabilir. Robot bu takip etme işlemini sensörleri vasıtasıyla renk farkını algılayarak yapmaktadır.Renk farklarını ise bu şekilde algılar .

Gerekli Malzemeler

• Arduino Uno
• Çok Amaçlı Robot Platformu (Biz Platforma kitini kullandık. Dilerseniz bu kiti de kullanabilirsiniz.)
• L298N Voltaj Regulatörlü Çift Motor Sürücü Kartı
• 4’lü Çizgi İzleyen Sensör Seti
• Pil ( Alkalin piller robotu yaklaşık 15 dk. verimli şekilde çalıştıracaktır. Li-Po pil kullanmanız robotu daha uzun süre ve daha verimli çalıştıracaktır.)
• 6’lı AA Pil Yuvası
• Jumper

Çizgi İzleyen Robot Devresi

Arduino Programı

Arduino programını yazmadan önce çizgi izleyen sensörün çalışma mantığından bahsetmek istiyorum. Kullanacağımız sensörler dijital çıkış verdiklerinden dolayı siyah ve beyaz gördüklerinde çıkış sinyalleri 0 veya 1 olacaktır. Sensör siyah gördüğünde hangi değeri verdiğini bu yazılım ile test edebilirsiniz:

#define SensorSol 10

#define SensorOrta 11   // Sensör pinlerini tanımlıyoruz.

#define SensorSag 12

void setup() {

  pinMode(SensorSol, INPUT);

  pinMode(SensorOrta, INPUT); //Sensörlerimizi giriş olarak tanımlıyoruz.

  pinMode(SensorSag, INPUT);

  Serial.begin(9600);  //Seri haberleşmeyi başlatıyoruz.

  Serial.println("Cizgi Sensoru Testi");

  delay(2000);

}

void loop() {

  Serial.print(digitalRead(SensorSol));

  Serial.print(",");

  Serial.print(digitalRead(SensorOrta));

  Serial.print(",");

  Serial.println(digitalRead(SensorOrta));

  delay(100);

}