ROBOT KOL 26.05.2019

Projeye ait malzeme listesi :

• 4 x Tower Pro SG90 RC Mini Servo Motor
• Arduino Sensor Shield
• Arduino Uno (Tercihe bağlı klon veya orijinal kullanabilirsiniz.)
• 5V 3A Voltaj Regülatör Kartı
• 12V Adaptör
• HC-06 Bluetooth Modülü
• Jumper Kablo

KODUMUZ :

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h>   

Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4; // servolarımızı tanımlıyoruz.

int bluetoothTx = 10;

int bluetoothRx = 11;  

SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

void setup()

{

myservo1.attach(5);   

myservo2.attach(6);

myservo3.attach(9);

myservo4.attach(3);

Serial.begin(9600); 

bluetooth.begin(9600); 

}

void loop()

{

if (bluetooth.available() >= 2 ) 

{

unsigned int servopos = bluetooth.read();

unsigned int servopos1 = bluetooth.read();

unsigned int realservo = (servopos1 * 256) + servopos; 

// Alınan sinyaller kaydediliyor.

// AppInventor'da her servo için ayrı sinyal göndermiştik.

//Şimdi de her servo için tanımlanan sinyalin alınıp alınmadığını kontrol ediyoruz.

//realservo , Uygulamamızdan gelen sinyal değerleri.

// Bu değerler her servo için ayrı ayrı tekrar tanımlanıyor.

// "map" komutu ile bu sinyalleri, motora vereceğimiz açı değerlerine çeviriyoruz.

// örnek: map(servo,alınan min.sinyal,alınan max.sinyal,min.Açı,max.Açı);

if (realservo >= 1000 && realservo <= 1135) // tut bırak

{

int servo1 = realservo;

servo1 = map(servo1, 1000, 1135, 0, 135);

myservo1.write(servo1);

delay(10);

}

if (realservo >= 2000 && realservo <= 2090) { // sağ sol

int servo2 = realservo;

servo2 = map(servo2, 2000, 2090, 0, 90);

myservo2.write(servo2);

delay(10);

}

if (realservo >= 3000 && realservo <= 3180) { // yukarı aşağı

int servo3 = realservo;

servo3 = map(servo3, 3000, 3180, 0, 180);

myservo3.write(servo3);

delay(10);

}

if (realservo >= 4000 && realservo <= 4120) { // ileri geri

int servo4 = realservo;

servo4 = map(servo4, 4000, 4120, 0, 120);

myservo4.write(servo4);

delay(10);

}

}

}